function outp=RK4(func,inp,ctrl,dt)
k1=func(inp,ctrl);
k2=func(inp+dt/2*k1,ctrl);
k3=func(inp+dt/2*k2,ctrl);
k4=func(inp+dt*k3,ctrl);
outp=inp+ dt/6*(k1 + 2*k2 + 2*k3 + k4);
end